Paletizacija z robotom

Za prelaganje sipkega materiala v vrečah je v tej predstavitvi uporabljen starejši, rabljen robot KUKA. Robot je visoke nosilnosti do 200 kg. Maksimalni delovni radius znaša 2400 mm. S šestimi prostostnimi stopnjami gibanja je idealen za paletizacijo in druge naloge.

Layout paletizacije

Določimo kaj se bo prelagalo, kako se bo prevzemalo, kakšni so vzorci zlaganja, kako bo zagotovljena varnost, itd.
V tem primeru gre za prelaganje vreč s sipkim materialom. Dimenzije vreč so nekje cca 40 cm x 80 cm in višine do 15 cm. Masa vreč je nekje 40 kg.
layout
2D layout (postavitev v prostoru).

Modeliranje robotskega prijemala

Primer prijemala za sipke materiale v vrečah. To prijemalo omogoča formiranje vreče v kvadrasto obliko (z dodatnim pnevmatskim potiskom od zgoraj in od strani).

gripper1
Gripper zaprt (vreča vprijeta).
gripper2
Gripper odprt (vreča pade).

Preverjanje dosegov in višine zlaganja

Preverimo območje delovanja robota (delovno območje euro palete). V tem primeru se odlaga do višine nekje 1,8 m.

višinarobot1
Robot na minimalni višini zlaganja (tikoma nad paleto A2=0°).
višinarobot2
Robot na maksimalni višini zlaganja (prijemalo skoraj zadane ob sklep 3).

Prevzemno mesto

Grablje prijemala robot linearno pomakne med valje na vstopni progi. Po dvigu, prevzemu se zapre potiskalo od strani in vrha, da formira obliko vreče. 

prevzemnomesto1
Robot na prevzemu vreče iz valjčne proge.
prevzemnomesto2
Robot na točki odlaganja vreče (najvišji sloj cca. 1,8 m).

Sestava prijemala

Izdelava prejemala za prelaganje vreč po modelu.

prrjemalo
Izdelava gripperja 800x400mm h250mm/50kg v teku.

Simulacija paletizacije z robotom

Pred montažo se preveri layout in dosege preko simulacije gibanja robota.

Test paletizacije z robotom

Po montaži podstavka, prijemala, ožičenju sledi programiranje in prvi test paletizacije z rabljenim robotom KUKA KR200 KRC1 Y2001.

Kontakt:

LUMAT, inženirske dejavnosti, Matevž Luin s.p.
Divči 1, 6223 Komen, Slovenija

info@lumat.si
031 554 961